דילוג לתוכן
כל הקורסים
0542-4624

מעבדה ברובוטיקה ובקרה של מערכות

מופיע גם בשם: Lab in robotics and systems control

קינמטיקה ובקרה שמיושמות על זרוע אמיתית, עם החיישנים, הכיול ומצבי הכשל שסימולציה מסתירה. ניסיון ב-ROS מהמעבדה הזו הוא נכס תעסוקתי ישיר.

סמסטר
סמסטר ב׳
שעות שבועיות
3ש״ס
נספר כ
מעבדות מתקדמות
תחומי עניין
מכטרוניקה ורובוטיקה

בא אחרי

פותח

  • מחקר ברובוטיקה ובאוטונומיה

מה הוא מכסה

מה בונים

  • קינמטיקה ישרה והפוכה על חומרה אמיתית
  • יצירת מסלולים וביצועם
  • בקרה במרחב המפרקים ובמרחב המשימה, PID ומומנט מחושב
  • שילוב חיישנים: מקודדים, ראייה, תפיסה בתוך הלולאה
  • כיול, והשגיאות שהוא לא מסלק
  • מימוש בקרה משובצת
  • משימת סיום: הרמה והנחה, מעקב קו או מניפולציה

תוצאות ששווה לקחת מכאן

  • Computed-torque control

    τ=M(q)(q¨d+Kve˙+Kpe)+C(q,q˙)q˙+g(q)\tau = M(q)\left(\ddot{q}_d + K_v\dot{e} + K_p e\right) + C(q,\dot{q})\dot{q} + g(q)

  • Task-space velocity

    v=J(q) q˙v = J(q)\,\dot{q}

תרשימים ששווה להכיר

  • תרשימי מערכות צירים לפי דנוויט-הרטנברג
  • מפות מרחב עבודה
  • גרפי מסלול ושגיאת מעקב

קורסים קרובים

את הסיכומים אנחנו גם כותבים.

המפה הזו אומרת לכם מה יש בקורס. הסיכומים, התגבורים והאנשים שכבר עשו אותו הם החלק שמקבלים כשמצטרפים.

הצטרפו לקרנוכל הקורסים

פירוטי הנושאים אינם סילבוסים רשמיים. האוניברסיטה מפרסמת תיאור קטלוגי קצר לכל קורס ולא חומר לפי הרצאות, ולכן כל פירוט כאן מתאר מה מלמד קורס בשם הזה, בהיקף הזה ועם דרישות הקדם האלה בבתי ספר להנדסה בכלל, מוצלב מול ספר הלימוד המקובל בתחום. התייחסו לזה כמפה מבוססת ולא כתמליל של ההרצאות.