דילוג לתוכן
כל הקורסים
0542-4621

מבוא לרובוטיקה

מופיע גם בשם: Introduction to robotics

קינמטיקה, היעקוביאן, מסלולים ודינמיקה. זה גם השער החובה למעבדת הרובוטיקה, ולכן צריך לקחת אותו בסמסטר א׳ לפני המעבדה שאתם רוצים בסמסטר ב׳.

סמסטר
סמסטר א׳
שעות שבועיות
3ש״ס
נספר כ
בחירה מהמחלקה
תחומי עניין
מכטרוניקה ורובוטיקה · תכן מכני

בא אחרי

  • דינמיקה של גוף קשיח
  • אלגברה לינארית

פותח

מה הוא מכסה

קינמטיקה

  • תנועת גוף קשיח, סיבובים, טרנספורמציות הומוגניות
  • קינמטיקה ישרה לפי מוסכמת דנוויט-הרטנברג
  • קינמטיקה הפוכה: גיאומטרית ואלגברית, פירוק קינמטי, שורש כדורי
  • קינמטיקת מהירויות והיעקוביאן, סינגולריות, מדד מניפולביליות, פסאודו-הופכי
  • סטטיקה והעברת כוחות

תנועה ובקרה

  • יצירת מסלולים: פולינומים במרחב המפרקים, פרופילים טרפזיים
  • דינמיקה לפי אוילר-לגראנז׳ ולפי ניוטון-אוילר
  • מבוא לבקרה: PD ומומנט מחושב
  • מבוא לרובוטים ניידים, חישה וראייה

תוצאות ששווה לקחת מכאן

  • Forward kinematics

    Tn0=A1A2⋯AnT_n^0 = A_1 A_2 \cdots A_n

  • Velocity kinematics

    v=J(q) q˙v = J(q)\,\dot{q}

  • Manipulator dynamics

    τ=M(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)\tau = M(q)\ddot{q} + C(q,\dot{q})\dot{q} + g(q)

תרשימים ששווה להכיר

  • שיוך מערכות צירים לפי דנוויט-הרטנברג
  • מפות מרחב עבודה
  • שרטוטי סינגולריות של היעקוביאן
  • פרופילי מסלול

קורסים קרובים

את הסיכומים אנחנו גם כותבים.

המפה הזו אומרת לכם מה יש בקורס. הסיכומים, התגבורים והאנשים שכבר עשו אותו הם החלק שמקבלים כשמצטרפים.

הצטרפו לקרנוכל הקורסים

פירוטי הנושאים אינם סילבוסים רשמיים. האוניברסיטה מפרסמת תיאור קטלוגי קצר לכל קורס ולא חומר לפי הרצאות, ולכן כל פירוט כאן מתאר מה מלמד קורס בשם הזה, בהיקף הזה ועם דרישות הקדם האלה בבתי ספר להנדסה בכלל, מוצלב מול ספר הלימוד המקובל בתחום. התייחסו לזה כמפה מבוססת ולא כתמליל של ההרצאות.