דילוג לתוכן
כל הקורסים
0542-4622

דינמיקה ובקרה של מערכות

מופיע גם בשם: Dynamics and control of systems

בקרה קלאסית שנבנית מחדש במרחב המצב, ואז מצפים, בקרה אופטימלית והמימוש הדיגיטלי. הקורס שמאחורי כל משרה בניווט, הנחיה ובקרת תנועה.

סמסטר
סמסטר ב׳
שעות שבועיות
4ש״ס
נספר כ
ליבה: מערכות
תחומי עניין
מכטרוניקה ורובוטיקה · תעופה וחלל

בא אחרי

  • מבוא לבקרה

פותח

מה הוא מכסה

מידול במרחב המצב

  • חזרה על פונקציות תמסורת, מקום שורשים, בודה וניקוויסט
  • משוואות מצב, לינאריזציה, אקספוננט מטריצי ומטריצת מעבר
  • טרנספורמציות דמיון וצורות קנוניות
  • יציבות: ערכים עצמיים, שיטות ליאפונוב הישירה והעקיפה, יציבות חסומה מול פנימית

בקירות, משוב ואמידה

  • בקירות וצפיות, מבחני הדרגה של קלמן, PBH, גרמיאנים
  • מימושים מינימליים וביטול קוטב-אפס
  • משוב מצב והצבת קטבים, אקרמן, פעולת אינטגרל
  • מצפים מסדר מלא ומופחת, לואנברגר, עקרון ההפרדה

אופטימלי, דיגיטלי ולא-לינארי

  • בקר LQR ומשוואת ריקטי
  • מבוא ל-LQG ולמסנן קלמן
  • מערכות רב-כניסה רב-יציאה
  • בקרה בזמן בדיד: דגימה, התמרת z, דיסקרטיזציה
  • מבוא לניתוח לא-לינארי: פונקציות תיאור, מישור הפאזה

תוצאות ששווה לקחת מכאן

  • State space

    x˙=Ax+Bu,y=Cx+Du\dot{x} = Ax + Bu, \qquad y = Cx + Du

  • Controllability matrix

    C=[BAB⋯An−1B]\mathcal{C} = \begin{bmatrix} B & AB & \cdots & A^{n-1}B \end{bmatrix}

  • Observability matrix

    O=[CCA⋮CAn−1]\mathcal{O} = \begin{bmatrix} C \\ CA \\ \vdots \\ CA^{n-1} \end{bmatrix}

  • Algebraic Riccati equation, LQR

    ATP+PA−PBR−1BTP+Q=0A^{\mathsf{T}}P + PA - PBR^{-1}B^{\mathsf{T}}P + Q = 0

תרשימים ששווה להכיר

  • תרשימי בלוקים
  • מקום שורשים, בודה וניקוויסט
  • דיוקנאות מישור פאזה
  • מפות קטבים במישור s ובמישור z
  • השוואת תגובות מדרגה

קורסים קרובים

את הסיכומים אנחנו גם כותבים.

המפה הזו אומרת לכם מה יש בקורס. הסיכומים, התגבורים והאנשים שכבר עשו אותו הם החלק שמקבלים כשמצטרפים.

הצטרפו לקרנוכל הקורסים

פירוטי הנושאים אינם סילבוסים רשמיים. האוניברסיטה מפרסמת תיאור קטלוגי קצר לכל קורס ולא חומר לפי הרצאות, ולכן כל פירוט כאן מתאר מה מלמד קורס בשם הזה, בהיקף הזה ועם דרישות הקדם האלה בבתי ספר להנדסה בכלל, מוצלב מול ספר הלימוד המקובל בתחום. התייחסו לזה כמפה מבוססת ולא כתמליל של ההרצאות.